統計学系の続きだ。
今日はグリグリ、プログラム書いて
倒立振子の予測モデルを
獲得させてた。
いわゆる、
ガウス関数で空間を局所的に
ゲーティングさせて線形近似を
するという、適応制御版の局所線形化みたいな。
相変わらず勾配法をもちいてるので、発散してしまったりしながら、
こりこりとやってたんですが。
誤差は
正規分布するんだけど
誤差の分散を空間方向にたいして線形化点から二次形式で近似して
それで誤差を割って正規化してみると、
きれいに指数分布（γ分布の一種）してしまわはった。
うい？
・・・・・・どういう数理？？
確率はむずかしい。
